한국마이크로의료로봇 실용화기술센터 로고

공통기반 모듈

공통기반 모듈

구동모듈 전신 국부 특정 신체기관 소화기관
환부에 따라 선택

A1이동형 전자기구동

A2고정형 전자기구동

A3로봇형 전자기구동

A4초음파구동

A5자체구동
인식시각화 대상별 질환별
고형암 순환기 질환 소화기 질환 추가질환

V1Meso-scale 인식 모듈

 - 진단/치료 모듈의 소화기관 적용
- 기계적 시술 마이크로의료로봇

D1심박조율 진단

D2혈역학 진단

D3겹눈 진단

D4장측정 진단

D5지혈 패치

D6미생물채취전달

D7재구성 조립

 - 근골격계 질환
- 인체 삽입형마이크로로봇

V2Micro-scale 인식 모듈

C1종양색전 캐리어

C3야누스약물캐리어

C4NK Cell 캐리어

C1출혈색전 캐리어

C5Exosome 캐리어 (신경계질환)
통합시스템

V3Mixed Reality 시각화 모듈
+기 개발 및 향후 개발 모듈이용 확장(영상, 생검, 압력, 카테터 등) → 의료적용 분야 확대 (근골격, 안구, 척수 등)

구동모듈(A1~A5)

A1 이동형 전자기구동

  • 현재 기술수준에서 가장 신뢰성 높은 기술
  • 개발방향 : 시스템 경량화(4~8 ton → 1 ton), 맞춤형 개방형 구조(의료진 접근 용이)
  • 전 신체 부위 적용
  • 큰 구동력, 6자유도
  • 전자기력 증폭 전자석
  • 다자유도 이동 메커니즘
  • 자기집속 및 제어기술
  • 순화기용 시작품 적용
A1 이동형 전자기구동

A2 고정형 전자기구동

  • 현재 기술수준에서 가장 신뢰성 높은 기술
  • 개발방향 : 시스템 경량화(4~8 ton → 1 ton), 맞춤형 개방형 구조(의료진 접근 용이)
  • 국소 신체부위 적용
  • 소형시스템, 3자유도
  • 국소 전자기 증폭기술
  • 구동기 최적 배치기법
  • 냉각기법
  • 고형암용 시작품 적용
A2 고정형 전자기구동

A3 로봇형 전자기구동

  • 현재 기술수준에서 가장 신뢰성 높은 기술
  • 개발방향 : 시스템 경량화(4~8 ton → 1 ton), 맞춤형 개방형 구조(의료진 접근 용이)
  • 국소 신체부위 적용
  • 제한적 5자유도
  • 단일자기력 증폭코일
  • 의료진 협업 구동로봇
  • 소화기용 시작품 적용
A3 로봇형 전자기구동

A3 로봇형 전자기구동

kimiro 로고

Korea Institute of Medical Microroboticss

  • Compact Spherical Electromagnetic Actuator 제작
  • 2차시작품(성능시험용) 제작
  • 동물실험

해외공동연구 Ⅰ

University of Twente 로고

Prof. Sarthak Misra (University of Twente, Netherland)

  • 소형 Spherical Electromagnetic Actuator
  • current-magnetic field mapping
  • Localization with Hall sensor
  • 제어기 개발 및 In vitro 실험
kimiro와 University of Twente 공동연구 참고이미지

A4 초음파 구동모듈

  • 비자성재질 로봇제어 핵심구동모듈
  • 향후 10년내 가장 신뢰성 높은 기술
  • 마이크로 캐리어 집속 및 구동
  • 초경량 portable 구동 모듈
  • 단일방향 배열 초음파 트랜스듀서
  • 로봇 트래핑 및 이동제어 기술
  • 초음파 TR 외부구동 기술
  • 고형암 치료 캐리어구동 시작품 적용
A4 초음파 구동모듈

A5 자체구동모듈

  • 외부구동 불필요하고 초소형화 가능
  • 차세대 마이크로의료로봇 구동기술
  • 다기능 모듈, 충분한 힘/운동성
  • 생체모방(지렁이) 다자유도 로봇
  • SMA 및 마이크로전자석 엑추에이터
  • 다관절 구조 다자유도 마이크로로봇
  • 무선구동 및 충전 메커니즘
  • 소화기용(내시경 결합) 시작품 적용
A5 자체구동모듈